Siden forhistorisk tid har mennesker betragtet himlen dag og nat og gjort sig forestillinger om hvordan den er indrettet. Allerede de første kulturer i Mellemøsten og Kina var i stand til at foretage og systematisere observationer. Ud fra dette kunne de også forudsige himmellegemernes bevægelser og fx solformørkelser med god nøjagtighed. Man kunne se at stjernehimlen drejede sig uforanderligt over Jorden. På denne baggrund bevægede Sol, Måne og fem vandrestjerner sig rundt.

Vandrestjernerne var de fem planeter, som man kendte til i Oldtiden: Merkur, Venus, Mars, Jupiter og Saturn. Hvorfor himmellegemerne opførte sig som de gjorde blev forklaret med myter og religiøse forestillinger.